Zapotrzebowanie na pokarm u ssaków jest bardzo wysokie, dlatego też mechanizm pobierania pokarmu musiał być usprawniony. Zmiany dotyczą głównie uzębienia. Ssaki są heterodontyczne, ich uzębienie jest zróżnicowane i przystosowane do zdobywania określonego pokarmu. Wyróżnia się u nich zęby przednie: siekacze i kły oraz policzkowe: przedtrzonowe i trzonowce. Może ich być nawet 44, ale zazwyczaj jest ich mniej. Ssaki mają jedynie dwa pokolenia zębów – mleczne i stałe. Uzębienie ssaków charakteryzują różne specjalizacje, swoiste dla poszczególnych rzędów. U kopytnych i gryzoni brakuje kłów, zęby policzkowe zależnie od gatunku zwierzęcia mają różne rzeźby powierzchni. Zęby, które są narażone na ścieranie, niekiedy odrastają stale od dołu. Mięsiste policzki i wargi zapobiegają wypadaniu kawałków pokarmu z pyska. Pożywienie miesza się ze śliną, trafia poprzez przełyk do żołądka, potem do jelita cienkiego, a następnie do jelita grubego. Pozostałość z pokarmu jest wydalana przez odbyt. Ssaki są płucodyszne. Ich płuca składają się z drobnych pęcherzyków płucnych, znajdujących się na końcach oskrzelików, które są rozgałęzieniami oskrzeli, stanowiących rozwidlenie tchawicy. Powietrze dostaje się do płuc dzięki ruchom mięśni międzyżebrowych oraz dzięki skurczom przepony.

Endotermia pozwoliła ssakom na przyspieszenie tempa metabolizmu. Wczesne ssaki miały usprawniony system oddychania. Przeponowy mechanizm wymiany gazowej wykształcił się już u cynodontów. Świadczy o tym zanik żeber w dalszej części tułowia, z niej stworzony zostaje odcinek lędźwiowy kręgosłupa. Żebra u ssaków występują tylko w odcinku piersiowym, u gadów zaś – na całym odcinku tułowiowym. Ssaki oszczędzają energię dzięki warstwie sierści, która pomaga w termoizolacji. Kończyny przesunęły się pod tułów, co bardzo pomogło w usprawnieniu poruszania się. Pierwsze ssaki miał problemy z pozbywaniem się nadmiaru ciepła, dlatego też były niewielkie i aktywne jedynie w chłodniejsze wieczory i noce. Przez cały mezozoik ssaki były jedynie małymi owadożernymi lub roślinożernymi zwierzętami, nie większymi od myszy. Żyły w nocy, by uniknąć konkurencji z potężnymi dinozaurami. Już wtedy ssaki były żyworodne, nastąpił też podział na torbacze i łożyskowce. Dopiero gdy wymarły dinozaury, ssaki zaczęły się gwałtownie różnicować, głównie w trzeciorzędzie. Łożyskowce przystosowały się również do wodnego trybu życia, niektóre opanowały nawet powietrze. Torbacze rozwijały się głównie w Australii i Ameryce Południowej, gdyż kontynenty te były odizolowane od pozostałych.

Ssaki są bardzo zróżnicowane, gdyż przystosowały się do środowisk, które zamieszkują. Jednak znaleźć można wiele cech wspólnych, bezpośrednio związanych ze stałocieplnością. Dzięki endotermii ssaki mogą sobie pozwolić na aktywnośc nocą lub w chłodnym klimacie. Ssaki mogą być wielkie i ciężkie (ważące nawet parę ton) lub małe i zupełnie niepozorne. Nawet jeśli pewne cechy wspólne dla tej gromady u poszczególnych gatunków zanikły, to na pewno wykazywali je ich przodkowie. Ssaki należą do kręgowców lądowych i są czworonogami, większość ma dwie pary kończyn. Ssaki wodne, takie jak delfiny, mają tylko szczątkowy pas miedniczy, jednak ich przodkowie posiadali normalne kończyny tylne. Ssaki mogą mieć kończyny chwytne lub usztywnione, zakończone pazurami, kopytami lub paznokciami. Niektóre mają postać płetw lub skrzydeł. Ssaki można podzielić na stopochodne lub palcochodne. Do tych pierwszych zalicza się człowiek oraz na przykład niedźwiedź. Palcochodne są między innymi psy, koty oraz kopytne, które chodzą na czubkach palców, zakończonych mocnymi kopytami. Szyja ssaków może być długa lub niezaznaczona, ale zazwyczaj ma 7 kręgów szyjnych, z których pierwszy to dźwigacz, a drugi atlas. Czaszka tych zwierząt charakteryzuje się zewnętrznymi uszami – małżowinami usznymi oraz najczęściej wilgotnym i mięsistym nosem.

Ssaki to gromada kręgowców licząca około 4300 gatunków. Są to zwierzęta najwyżej uorganizowane, o rozwiniętym mózgu, stałocieplne i zdolne do przystosowania się do różnych warunków. Linia rozwojowa ssaków już w karbonie oddzieliła się od pozostałych. Ta ssacza linia nazwana była Synapsida i była reprezentowana przez gady ssakokształtne, do których zaliczały się prymitywne pelikozaury i bardziej rozwinięte terapsydy. W triasie z terapsydów, dokładniej z grupy zwanej cynodontami, wyodrębniły się ssaki, trudno jednak wskazać na wyraźne różnice między nimi a gadami ssakokształtnymi. Różnią się głównie budową żuchwy i ucha środkowego. Ssaki mają żuchwę utworzoną z kości zębowej, która łączy się z kością łuskową czaszki. Nowy, ssaczy staw żuchwowy wytworzył się u najstarszych ssaków z późnego triasu i początku jury. Dawny gadzi staw (między kością kwadratową i stawową) u tych zwierząt jeszcze nie zaniknął, dlatego oba funkcjonowały jednocześnie, tworząc wspólnie złożony staw. Potem kość stawowa i kwadratowa weszły w skład ucha środkowego jako kosteczki słuchowe (młoteczek i kowadełko). Dodatkowo wykształciła się u ssaków małżowina uszna, której funkcją jest pomoc w zbieraniu dźwięków z jednego kierunku. Najważniejszymi zmysłami dla tych zwierząt jest słuch, węch i dotyk, dlatego też stracił na znaczeniu zmysł wzroku.

Ssaki mają ogromne znaczenie gospodarcze oraz przyrodnicze. Niektóre dostarczają człowiekowi mleka, skór, wełny lub mięsa. Często są też zwierzętami pracującymi, pomagającymi ludziom w ich codziennych zajęciach. Wykorzystywane są głównie zwierzęta kopytne. W Europie największe znaczenie mają konie, osły i mieszańce tych dwóch gatunków – muły, a także bydło, kozy i owce. W Azji udomowiony został także wielbłąd dwugarbny i bawół wodny. W Afryce i na Bliskim Wschodzie do pracy wykorzystuje się również wielbłądy jednogarbne, które dostarczają także wełny i mleka. Inkowie w Ameryce Południowej udomowili alpakę i lamę. Ssaki kopytne służą jako siła pociągowa w wielu regionach świata. Ssaki często zostają zwierzętami domowymi, szczególnie te, które na wolności żyją w społecznościach i są w stanie przyzwyczaić się do człowieka. Są miłymi kompanami z puszystą, miękką sierścią. Często pupilami zostają gryzonie lub zajęczaki. Człowiek wyhodował wiele ras psów i kotów, różniących się znacznie od siebie wyglądem, charakterem i zdolnością do wykonywania określonych prac. Drogą doboru sztucznego udało się ludziom w krótkim czasie dokonać efektownych przemian ewolucyjnych. Z wilka udało się przecież wyhodować psy myśliwskie, takie jak wyżły czy charty, owczarki, psy do towarzystwa lub pociągowe (alaskan malamuty czy siberian husky).