Ssaki są bardzo zróżnicowane, gdyż przystosowały się do środowisk, które zamieszkują. Jednak znaleźć można wiele cech wspólnych, bezpośrednio związanych ze stałocieplnością. Dzięki endotermii ssaki mogą sobie pozwolić na aktywnośc nocą lub w chłodnym klimacie. Ssaki mogą być wielkie i ciężkie (ważące nawet parę ton) lub małe i zupełnie niepozorne. Nawet jeśli pewne cechy wspólne dla tej gromady u poszczególnych gatunków zanikły, to na pewno wykazywali je ich przodkowie. Ssaki należą do kręgowców lądowych i są czworonogami, większość ma dwie pary kończyn. Ssaki wodne, takie jak delfiny, mają tylko szczątkowy pas miedniczy, jednak ich przodkowie posiadali normalne kończyny tylne. Ssaki mogą mieć kończyny chwytne lub usztywnione, zakończone pazurami, kopytami lub paznokciami. Niektóre mają postać płetw lub skrzydeł. Ssaki można podzielić na stopochodne lub palcochodne. Do tych pierwszych zalicza się człowiek oraz na przykład niedźwiedź. Palcochodne są między innymi psy, koty oraz kopytne, które chodzą na czubkach palców, zakończonych mocnymi kopytami. Szyja ssaków może być długa lub niezaznaczona, ale zazwyczaj ma 7 kręgów szyjnych, z których pierwszy to dźwigacz, a drugi atlas. Czaszka tych zwierząt charakteryzuje się zewnętrznymi uszami – małżowinami usznymi oraz najczęściej wilgotnym i mięsistym nosem.